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Strategy for robot motion and path planning in robot taping
Qilong YUAN,I-Ming CHEN,Teguh Santoso LEMBONO,Simon Nelson LANDÉN,Victor MALMGREN
《机械工程前沿(英文)》 2016年 第11卷 第2期 页码 195-203 doi: 10.1007/s11465-016-0390-1
Covering objects with masking tapes is a common process for surface protection in processes like spray painting, plasma spraying, shot peening, etc. Manual taping is tedious and takes a lot of effort of the workers. The taping process is a special process which requires correct surface covering strategy and proper attachment of the masking tape for an efficient surface protection. We have introduced an automatic robot taping system consisting of a robot manipulator, a rotating platform, a 3D scanner and specially designed taping end-effectors. This paper mainly talks about the surface covering strategies for different classes of geometries. The methods and corresponding taping tools are introduced for taping of following classes of surfaces: Cylindrical/extended surfaces, freeform surfaces with no grooves, surfaces with grooves, and rotational symmetrical surfaces. A collision avoidance algorithm is introduced for the robot taping manipulation. With further improvements on segmenting surfaces of taping parts and tape cutting mechanisms, such taping solution with the taping tool and the taping methodology can be combined as a very useful and practical taping package to assist humans in this tedious and time costly work.
关键词: robot taping path planning robot manipulation 3D scanning
A review of cooperative path planning of an unmanned aerial vehicle group
Hao Zhang, Bin Xin, Li-hua Dou, Jie Chen, Kaoru Hirota,brucebin@bit.edu.cn
《信息与电子工程前沿(英文)》 2020年 第21卷 第12期 页码 1671-1814 doi: 10.1631/FITEE.2000228
郝燕玲,张京娟
《中国工程科学》 2003年 第5卷 第11期 页码 56-60
研究AUV在三维海底地形环境中的路径规划问题。针对三维地形中路径的不同特点,将路径分为3种类型。设计了优化路径的遗传算法实现方案,所提出的惩罚函数及启发性知识的使用,使算法能灵活的得到具有不同特点的最优路径。仿真实验表明了该算法的可行性与可靠性,对AUV的安全航行具有重要的理论意义及应用参考价值。
动态二叉树表示环境的A*算法及其在足球机器人路径规划中的实现
唐平,杨宜民
《中国工程科学》 2002年 第4卷 第9期 页码 50-53
提出采用二叉树表示二维空间的方法,对全局路径规划和局部路径规划进行综合考虑,设计移动机器人在复杂环境下对动态障碍物进行避障的A*算法。在足球机器人系统中进行仿真,将二叉树动态地表示球场的机器人与目标为对角线的矩型环境,使搜索范围随搜索进程动态地减小,实现了路径规划的整体优化。
王孙安,吴灿阳
《中国工程科学》 2013年 第15卷 第1期 页码 73-78
为了解决复杂环境中移动机器人的路径规划问题,结合人工势场法计算量小的特性和人工免疫网络的自适应调节能力,提出了一种改进的路径规划免疫算法。为了提高免疫网络的搜索能力以及免疫网络的收敛性,将人工势场法的规划结果作为先验知识构建了导向权,同时将抗体命令清晰度和抗体转移后的距离变化作为变量,构建了新的抗体转移概率算子。仿真结果表明,与其他算法相比,新算法在最优规划能力和网络收敛性能方面都有明显提高。
Shaojun ZHU; Makoto OHSAKI; Kazuki HAYASHI; Shaohan ZONG; Xiaonong GUO
《结构与土木工程前沿(英文)》 2022年 第16卷 第11期 页码 1397-1414 doi: 10.1007/s11709-022-0860-y
关键词: progressive collapse alternate load path demolition planning reinforcement learning graph embedding
Lynda M. BOURNE, Patrick WEAVER
《工程管理前沿(英文)》 2018年 第5卷 第2期 页码 150-166 doi: 10.15302/J-FEM-2018012
关键词: time management scheduling CPM PERT Gantt Critical Path bar chart
Five-axis rough machining for impellers
Ruolong QI, Weijun LIU, Hongyou BIAN, Lun LI
《机械工程前沿(英文)》 2009年 第4卷 第1期 页码 71-76 doi: 10.1007/s11465-009-0010-4
关键词: five-axis impeller tool-path planning flank milling ruled surface
基于Lü系统的移动机器人完成特殊情况下全覆盖路径规划的参数值选择策略 Research Article
李彩虹1,刘聪1,宋勇2,梁振英1
《信息与电子工程前沿(英文)》 2023年 第24卷 第2期 页码 231-244 doi: 10.1631/FITEE.2200211
随机环境中的自主水下航行器鲁棒全局路径规划 Research Article
张佳欣1,2,刘妹琴1,2,3,张森林1,2,郑荣濠1,2
《信息与电子工程前沿(英文)》 2022年 第23卷 第11期 页码 1658-1672 doi: 10.1631/FITEE.2200026
本文提出一种在随机局部路径成本下使自主水下航行器在作业海域选择性地完成部分预定任务的路径规划器。该问题被表述为定向越野问题的变体。本文在遗传算法(GA)的基础上,提出一种基于贪心策略的遗传算法(GGA)。该算法包含一种新颖的通过在进化过程中将不可行个体映射到可行解空间来提高优化效率的重生算子,并以差分进化规划器计算确定性局部路径成本。局部路径成本的不确定性来自不可预测的障碍物、测量误差和轨迹跟踪误差。为了提高规划器在不确定环境下的鲁棒性,设计了一种用于路径评估的采样策略,通过对局部路径的概率密度函数多次采样,得到对路径实际成本的估计。通过蒙特卡罗仿真实验验证所提规划器的优越性和有效性。仿真结果表明,所提出的GGA在总收益方面优于同类算法4.7%–¬¬24.6%,而基于抽样的GGA路径规划器(S-GGARP)相较于普通的GGA路径规划器(GGARP)提高了5.5%的平均收益。
王威,朱峻佚,费智涛,马东辉,杜修力
《中国工程科学》 2023年 第25卷 第3期 页码 209-218 doi: 10.15302/J-SSCAE-2023.03.017
当前,各类自然灾害、突发公共事件频发,国土空间安全特别是灾害风险防控与国土空间韧性规划建设面临严峻挑战,有必要将韧性规划与国土空间规划融合,提高国土空间的防灾减灾能力,满足国家对国土高质量发展的要求。本文通过分析我国国土空间韧性规划建设的现状及存在的问题,提出了国土空间韧性规划建设的目标和总体思路,构建了国土空间韧性规划建设的整体框架,从技术方法层面、空间治理层面和工作体系层面总结了国土空间韧性规划建设的发展路径。为推动国土空间韧性规划建设,本文从优化法律法规体系、政策体系、技术标准体系3 个方面提出了对策建议,以期为我国开展国土空间韧性规划建设研究与实践提供决策参考。
特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人 Article
Cai-hong LI, Yong SONG, Feng-ying WANG, Zhi-qiang WANG, Yi-bin LI
《信息与电子工程前沿(英文)》 2017年 第18卷 第9期 页码 1305-1319 doi: 10.1631/FITEE.1601253
一种满足末端姿态约束的工业机械臂分布式变密度路径搜索与简化方法 Research Article
王进1,2,厉圣杰1,2,张海运3,陆国栋1,2,冯奕畅1,2,王鹏1,2,李基拓1,2
《信息与电子工程前沿(英文)》 2023年 第24卷 第4期 页码 536-552 doi: 10.1631/FITEE.2200353
Rise of aluminum-chalcogen batteries: A promising path to sustainable energy storage
《能源前沿(英文)》 2023年 第17卷 第5期 页码 567-568 doi: 10.1007/s11708-023-0887-3
标题 作者 时间 类型 操作
Strategy for robot motion and path planning in robot taping
Qilong YUAN,I-Ming CHEN,Teguh Santoso LEMBONO,Simon Nelson LANDÉN,Victor MALMGREN
期刊论文
A review of cooperative path planning of an unmanned aerial vehicle group
Hao Zhang, Bin Xin, Li-hua Dou, Jie Chen, Kaoru Hirota,brucebin@bit.edu.cn
期刊论文
Deep reinforcement learning-based critical element identification and demolition planning of frame structures
Shaojun ZHU; Makoto OHSAKI; Kazuki HAYASHI; Shaohan ZONG; Xiaonong GUO
期刊论文
The origins of schedule management: the concepts used in planning, allocating, visualizing and managing
Lynda M. BOURNE, Patrick WEAVER
期刊论文